궁중무술의 발달은 인류역사의 발달과 그 발자취를 함께하여 왔으며 삼국시대의 무술문화를 이어받아
고려시대에는 무예별감, 조선시대에는 무예청을 설치하고 무예로 무인을 선발하고 이를 장려하였으며
조선 정조14년 (1790년) 왕명에 의거 무술의 체계화를 위하여 이덕무가 편찬한 무예도보통지 24반기이다.

궁중무술은 궁중에서 특별히 전승된 비전무술로서 몇몇 도인들로부터 면면히 전승되어 오던 중,
1960년대 이전에는 고 박해택 선생 장용대사, 박희동 선생 등 위분들의 전래로 본인(박만동)은 1960년 에서
1970년까지 궁중무술을 전수받고 1990년 까지 30여년 동안 고유무술을 보급 전수하며 전국에 흩어져
전래되어 오던 궁중무술의 술기를 정립하여 1990년 6월 22일 민법 제 32조에 의거 문화관광부장관의
허가를 받아 사단법인 한국궁중무술협회를 설립하게 되었다.